仿人機器人具有可移動性，具有很多的自由度，包括雙臂、頸部、腰部、雙腿等，可以完成更復雜的任務，這些關節(jié)要連接在一起，進行統(tǒng)一的協(xié)調(diào)控制，就對控制系統(tǒng)的可靠性、實時性提出了更高的要求，以往采用的集中控制系統(tǒng)，控制功能高度集中。局部的故障就可能造成系統(tǒng)的整體失效，降低了系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性，因此考慮采用分布式的控制系統(tǒng)來實現(xiàn)系統(tǒng)的控制功能。

　　電機驅(qū)動器的接口電路

　　驅(qū)動器的控制模式可以分為兩種：速度控制模式和位置控制模式（通常用電位器作為電機的位置傳感器）。這里采用它的速度控制模式，輸入的指令信號是0~10 V的模擬量。因此需要用D/A轉(zhuǎn)換電路，把DSP輸出的數(shù)字量給定轉(zhuǎn)變?yōu)槟M信號，電路圖如圖3所示。DAC7621為12 b并行輸入的D/A轉(zhuǎn)換器，它內(nèi)置參考源，輸出范圍：0~4.095 V.它的12位輸入接DSP數(shù)據(jù)總線中的D0到D11.它的片選輸入管腳可以接DSP的I/O控制線/IS.為了得到0~10 V的模擬信號，還要利用LM358中的一片運算放大器構(gòu)成的同相比例放大電路，把0~4.095 V的信號放大2.5倍。

　　如果驅(qū)動和控制器不進行隔離，尖峰將破壞控制器電路中的器件，例如RAM.因此，設計了基于線形光耦HCNR201的隔離電路，如圖4所示。

　　線形光耦HCNR201只能起到隔離電流的關系，且輸入電流和輸出電流呈線性關系。U6B是圖3芯片LM358中的另外一片運算放大器，它將輸入0~10 V電壓轉(zhuǎn)換成20 mA以內(nèi)的電流信號，輸入線形光耦HC-NR201。HCNR201輸出電流再經(jīng)過一個由單電源軌到軌運放AD8519構(gòu)成的電壓跟隨器轉(zhuǎn)換成0~10 V電壓信號，作為驅(qū)動器的模擬信號輸入。顯然，HCNR201兩側(cè)電路應采用不同的電源和地。LM358中的兩片運算放大器采用控制器輸入的12 V電源供電，而AD8519則采用驅(qū)動器輸入端提供的10 V電壓供電。

　　增量式編碼器信號處理電路

　　增量式編碼器信號處理電路如圖5所示。J8是MR編碼器的信號輸入接口，采用AM26C32把MR編碼器輸出三個通道的RS 422差分信號轉(zhuǎn)換成TTL電平，得到A,B,Z三路信號。

　　RS 485總線通信電路

　　RS 485總線是一種通信總線，TMS320F240 DSP芯片本身不具備RS 485總線接口，采用兩個485通信芯片MAX485可以的把TMS320F240的串口RXD和TXD的TTL電平轉(zhuǎn)換為RS 485電平，TMS320F240DSP的RXD和TXD引腳分別連接到片485通信芯片RO和第2片485通信芯片DI的引腳。TMS320F240 DSP 的SPISIMO和SPISOMI連接到MAX485的使能引腳RE，用于控制TMS320F240 DSP芯片的數(shù)據(jù)發(fā)送口掛接到總線上或和總線分離，電路如圖6所示。

　　考慮到機械臂控制系統(tǒng)控制算法的計算量以及多軸協(xié)調(diào)控制等問題，采用基于RS 485總線的分布式控制的體系結(jié)構(gòu)，見圖所示。運動規(guī)劃算法由主計算機來實現(xiàn)，同時主計算機還將通過RS 485總線與各關節(jié)控制器通信，負責各關節(jié)控制器的協(xié)調(diào)工作。每個關節(jié)控制器和一臺電機、驅(qū)動器、檢測反饋裝置等構(gòu)成一個位置伺服系統(tǒng)，負責機械臂某一個關節(jié)變量的具體控制任務。