摘要：設(shè)計(jì)一款具有自主吸塵功能并且結(jié)構(gòu)簡單、成本低的小型家用吸塵機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)了室內(nèi)半自動或者全自動的清潔工作，從一定程度上代替人們做繁雜的家務(wù)。在硬件選型上，以ARM Cortex-M3處理器為，設(shè)計(jì)了專門的電機(jī)驅(qū)動板，通過光電編碼反饋電路實(shí)現(xiàn)行走模塊的閉環(huán)控制。主要對傳感器模塊進(jìn)行開發(fā)，通過合理布置傳感器，采用多種傳感器融合，使超聲波和紅外光電傳感器協(xié)調(diào)工作實(shí)現(xiàn)對遠(yuǎn)近距離障礙物的檢測，提高了對障礙物的準(zhǔn)確識別，能夠?qū)崿F(xiàn)自主避障吸塵。

　　0 引言

　　隨著人們生活水平的日益提高，我國人口的老齡化也越來越明顯，吸塵機(jī)器人作為服務(wù)機(jī)器人的一種，能夠代替人進(jìn)行清掃房間、車間、墻壁等一些簡單勞動。

　　使服務(wù)機(jī)器人有了廣闊的市場，已成為一些企業(yè)和科研院所研究的焦點(diǎn)。目前市場上的吸塵機(jī)器人雖然也具有智能性，但大多由于結(jié)構(gòu)不盡合理、通用性差、集成度高而導(dǎo)致成本高，不利于普及。在研究總結(jié)市場上相對成熟產(chǎn)品的基礎(chǔ)上，基于ARM Cortex-M3處理器設(shè)計(jì)一款具備自我導(dǎo)航功能的室內(nèi)吸塵機(jī)器人。外形緊湊、結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)行平穩(wěn)、噪音小，并且成本低，操作方便，還具有可擴(kuò)展接口，用戶能夠根據(jù)實(shí)際需要對其功能做進(jìn)一步開發(fā)。

　　1 吸塵機(jī)器人總體構(gòu)成

　　利用ARM Cortex-M3 處理器設(shè)計(jì)一款應(yīng)用于室內(nèi)的移動清潔機(jī)器人，主要任務(wù)是能夠自主清掃房間，因此應(yīng)該具備以下功能：

　?。?）能正確判斷機(jī)器人所處的房間和在房間中所處的方位；

　?。?）能正確檢測出房間內(nèi)的墻壁、家具等障礙物；

　?。?）在游歷完所有房間完成清掃任務(wù)后能自主回到出發(fā)點(diǎn)，關(guān)機(jī)。

　　為了防止機(jī)器人在工作時(shí)出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)現(xiàn)象，并且能自由進(jìn)入一些家具比如沙發(fā)、桌子等的底下，吸塵機(jī)器人不能太高，外形采用半圓柱形。底盤由四個(gè)輪子共同支撐，其中左右兩側(cè)為驅(qū)動輪，分別由兩個(gè)微型直流電機(jī)直接驅(qū)動，前后兩個(gè)萬向輪起到支撐和導(dǎo)向的作用。采用碰撞、紅外傳感器、超聲波等組成多傳感器系統(tǒng)。在機(jī)器人的上方裝有紅外接收傳感器，底盤邊緣均勻分布裝有接近傳感器，用來檢測障礙物；在機(jī)器人的前方裝有碰撞傳感器；前方和左右裝有超聲波測距傳感器，用來檢測周圍環(huán)境。

　　總體框架設(shè)計(jì)如圖1所示。

　　2 硬件主體設(shè)計(jì)

　　硬件系統(tǒng)主要由ARM Cortex-M3處理器、傳感器模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊、人機(jī)交互模塊、無線遙控發(fā)射模塊組成。

　　2.1 ARM Cortex-M3處理

　　機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要任務(wù)是根據(jù)傳感器和編碼器等反饋回來的數(shù)據(jù)，進(jìn)行清掃路徑規(guī)劃，控制清掃、吸塵機(jī)構(gòu)，完成各種控制動作。設(shè)計(jì)合適的人機(jī)接口，在LCD上顯示機(jī)器人狀態(tài)和運(yùn)行時(shí)間。因此，機(jī)器人控制系統(tǒng)包括傳感器模塊，電機(jī)驅(qū)動模塊，紅外遙控接收模塊、LED 指示燈和液晶顯示模塊。采用ARM Cortex-M3處理器作為機(jī)器人控制系統(tǒng)的，主要是低成本、小管腳數(shù)和低功耗，并且具有極高的運(yùn)算能力和極強(qiáng)的中斷響應(yīng)能力，工作電流僅為50 mA.

　　2.2 電機(jī)模塊

　　分成小電機(jī)驅(qū)動電路和兩路大功率驅(qū)動板，包括用于行走的兩個(gè)小直流電機(jī)和用于吸塵的大功率無刷直流電機(jī)、掃地的直流滾刷電機(jī)、掃邊角的直流邊刷電機(jī)。因?yàn)殡姍C(jī)分別決定機(jī)器人的行走路徑和吸塵功率，所以設(shè)計(jì)了專門的驅(qū)動板，如圖2所示。行走模塊的設(shè)計(jì)對吸塵機(jī)器人避障規(guī)劃有著至關(guān)重要的作用，我們將吸塵機(jī)器人設(shè)計(jì)成一個(gè)閉環(huán)控制，主要包括驅(qū)動電路和光電編碼反饋電路。光電編碼反饋電路通過計(jì)算反饋回來的脈沖數(shù)量和相位而得到當(dāng)前的電機(jī)速度。芯片可以驅(qū)動25 V 的電機(jī)，吸塵機(jī)器人里行走電機(jī)的工作電壓為24 V,芯片的電壓為5 V,芯片輸出的PWM 波轉(zhuǎn)化成大電壓PWM波控制電機(jī)。其極限參數(shù)如表1所示。

　　2.3 傳感器模塊

　　主要包括3部分：用于測量和感知障礙物的超聲模塊、紅外和碰撞傳感器，用于狀態(tài)檢測的傳感器（檢測電池電量、塵桶、電機(jī)堵轉(zhuǎn)懸空）。傳感器模塊使機(jī)器人對周圍環(huán)境做出正確判斷，為順利完成任務(wù)提供智能決策。

　　（1）超聲波測距傳感器模塊

　　室內(nèi)吸塵機(jī)器人由于工作環(huán)境的原因，必須具備檢測各種大小、高低、顏色的障礙物，超聲波是一種非接觸式的檢測技術(shù)，在空氣中傳播不受光線、煙霧、電磁場等外界因素的干擾，與紅外傳感器相比，超聲傳感器感應(yīng)距離更遠(yuǎn)，可靠性高，且成本低。因此，使用高的超聲波測距系統(tǒng)可以有效地完成障礙物的檢測。

　　本文選用的是US-100 超聲波測距模塊可實(shí)現(xiàn)0~4.5 m的非接觸測距功能，擁有2.4~5.5 V的寬電壓輸入范圍，靜態(tài)功耗低于2 mA,自帶溫度傳感器對測距結(jié)果進(jìn)行校正，同時(shí)具有GPIO,串口等多種通信方式，工作穩(wěn)定可靠。在機(jī)器人的前后各安裝兩個(gè)超聲波傳感器，處理器產(chǎn)生40 kHz的脈沖經(jīng)I/O口輸出，再經(jīng)過與非門以及三極管放大形成極性相反的兩路脈沖輸入超聲波發(fā)射頭的兩個(gè)引腳，探頭便可發(fā)出一連串40 kHz的超聲波，遇障礙物后返回給接收電路，處理器同時(shí)控制門電路，以實(shí)現(xiàn)發(fā)射波的間斷如圖3所示。超聲波接收端通過壓電轉(zhuǎn)換的原理，把經(jīng)障礙物反射回的信號轉(zhuǎn)換為電信號經(jīng)過低噪聲放大和帶通濾波，再比較產(chǎn)生中斷給處理器進(jìn)行時(shí)間測量，從而做出障礙物的距離判斷，如圖4所示。

　?。?）紅外和碰撞傳感器模塊

　　本吸塵機(jī)器人在工作時(shí)對于遠(yuǎn)距離障礙物主要利用超聲波測距，但是超聲波對近距離障礙物不敏感，所以增設(shè)紅外模塊進(jìn)行近距離檢測，根據(jù)能量反射法設(shè)計(jì)紅外測量模塊。機(jī)器人前后安裝兩組紅外傳感器，每組由多達(dá)14組紅外發(fā)射接收管組成，在機(jī)器人的上面和底盤各安裝14個(gè)，每上位和下位的2個(gè)紅外發(fā)射和接收管并聯(lián)并且指向同一個(gè)方向構(gòu)成一組，每一組電路可分為高頻脈沖信號產(chǎn)生、紅外發(fā)射調(diào)節(jié)與控制、紅外發(fā)射驅(qū)動、紅外接收等幾個(gè)部分。通過38 kHz晶振和非門電路得到一個(gè)38 kHz的調(diào)制脈沖信號；利用三極管驅(qū)動紅外發(fā)射管（TSAL6200）的發(fā)射。發(fā)射管發(fā)出的紅外光經(jīng)物體反射后被紅外接收模塊接收，通過接收頭（HS0038B）內(nèi)部自帶的集成電路處理后返回一個(gè)數(shù)字信號，輸入到微控制器的I/O口，如圖5所示。

　　接收頭如果接收到38 kHz的紅外脈沖就會返回輸出低電平，否則就會輸出高電平。通過對I/O口的檢測，便可以判斷物體的有無。這樣一共可以檢測14個(gè)方向，覆蓋360°范圍。機(jī)器人對前后的近距離障礙物都能檢測，前進(jìn)后退都能工作，這種由2個(gè)紅外接收管組成測障傳感器有效距離接近2 m,并且還能夠在球非常近的范圍內(nèi)（10 cm內(nèi)）讀取障礙物距離結(jié)果（沒有溢出）。

　　在機(jī)器人的左前、左后、右前、右后4個(gè)方位安裝四個(gè)碰撞開關(guān)（常開），通過采集模擬口上電壓值的變化，判斷出其中的一個(gè)或幾個(gè)碰撞開關(guān)閉合，從而檢測出哪個(gè)方向有碰撞發(fā)生。

　　2.4 人機(jī)交互模塊

　　（1）液晶顯示和鍵盤輸入：兩者配合使用可以設(shè)置機(jī)器人各種參數(shù)，如自主啟動、設(shè)置工作時(shí)間等。

　?。?）無線遙控模塊：紅外遙控使機(jī)器人的使用更加方便簡單，發(fā)射距離超過10 m,能滿足需要。

　　3 結(jié)語

　　通過這樣的硬件設(shè)計(jì)，清潔機(jī)器人控制系統(tǒng)，既能滿足良好的實(shí)用性，還降低了成本，工作穩(wěn)定可靠。機(jī)器人傳感器模塊能定位障礙物，通過軟件策略能實(shí)現(xiàn)良好的避障。對將來家用服務(wù)機(jī)器人的研究與開發(fā)有著重要現(xiàn)實(shí)意義。