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電流環(huán)比例）；五、調(diào)試與注意事項(xiàng) 1）、調(diào)試步驟： a、正確接好電機(jī)動(dòng)力線（u、v、w、pe），編碼器線（cn3），電源線（l1、l2、r、s、t），根據(jù)要求接好上位機(jī)控制線（cn2）； b、低速空載運(yùn)行一下電機(jī)，看電機(jī)方向和上位機(jī)接收的ab信號(hào)是否正確（可通過調(diào)節(jié)pa26、pa44參數(shù)來(lái)改變）； c、根據(jù)要求設(shè)置好伺服驅(qū)動(dòng)器的速度指令輸入增益（pa43）； d、完成上述步驟后，再運(yùn)行一下電機(jī)，看電機(jī)聲音是否正常，電機(jī)剛性是否滿足以及響應(yīng)時(shí)間；（可通過調(diào)節(jié)：速度環(huán)參數(shù)pa14、pa15；電流環(huán)參數(shù)pa38、pa41）。 e、調(diào)節(jié)后運(yùn)行電機(jī)，看運(yùn)轉(zhuǎn)和啟停是否平穩(wěn)，若不是是很理想時(shí)可重復(fù)d步驟，直到運(yùn)行性能滿意為止。 2）、注意事項(xiàng)： a、接動(dòng)力線（u、v、w）時(shí)，一定要一一對(duì)應(yīng)接到u、v、w端子上。不能通過改變u、v、w相序來(lái)改變電機(jī)方向，可通過調(diào)節(jié)參數(shù)來(lái)該變電機(jī)方向。 b、接控制線（cn2）時(shí)，上位機(jī)系統(tǒng)和伺服一定要有一端接屏蔽線，避免外界對(duì)控制信號(hào)的干擾。 c、布線一定要合理，交直流電源要嚴(yán)格分開，控制線要與電機(jī)動(dòng)力線、電源線嚴(yán)格分開。 3

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老大們，請(qǐng)教問題（quartus里面的clock skew>data delay）問題描述：在編譯某個(gè)模塊時(shí)出現(xiàn)這個(gè)問題：not operational: clock skew > data delay c3123456:inst|c36:inst1|inst102 c3-123456:inst|c3-6:inst1|inst118 pa14 pa14 none none 1.600 nsnot operational: clock skew > data delay c3-123456:inst|c3-6:inst1|inst98 c3-123456:inst|c3-6:inst1|inst114 pa14 pa14 none none 3.200 nsnot operational: clock skew > data delay c3-123456:inst|c3-6:inst1|inst100 c3-123456:inst|c3-6:inst1|inst116

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