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1 恒流源的組成和工作原理 恒流源電路如圖1 所示。圖中a 是高精度運(yùn)放，q1、q2 是功率mosfet ,負(fù)載為感性。由ne555p 構(gòu)成脈位調(diào)制器，工作于無(wú)穩(wěn)態(tài)方式，其振蕩頻率受⑤腳輸入的信號(hào)調(diào)制?？刂贫刷菽_加入調(diào)制信號(hào)vω （該端允許外加0~ ec 的電壓） ,使定時(shí)器的閾值電平vth1和觸發(fā)電平vth2均隨vω 而變，即： 因而定時(shí)器電容c2 的充電時(shí)間和放電時(shí)間均受調(diào)制信號(hào)vω 的控制； ③腳輸出正脈沖的位置及脈沖寬度將隨調(diào)制信號(hào)vω 的變化而變化，實(shí)現(xiàn)脈沖的位置及寬度的雙重調(diào)制。 圖1 恒流源電路 控制電壓vi 經(jīng)r1、r2 分壓后加到運(yùn)放a 的輸入端， 運(yùn)放的輸出信號(hào)作為ne555p 的調(diào)制信號(hào)。 ne555p ③腳輸出的pwm信號(hào)控制q1 ,驅(qū)動(dòng)q1、q2 交替工作在開(kāi)關(guān)狀態(tài)；q1 的工作頻率和占空比等于ne555p ③腳輸出電壓信號(hào)的頻率和占空比。q2 導(dǎo)通時(shí)，d 處于截止?fàn)顟B(tài)，直流電壓ec 加在d 的兩端，經(jīng)lc濾波后對(duì)負(fù)載供電；q2 截止時(shí)，輸入電壓為0 ,d 在回路電感的作用下導(dǎo)通，構(gòu)成續(xù)流回路，d 還可以削弱輸出信號(hào)電壓從高電平跳
位模塊硬件設(shè)計(jì) 本實(shí)驗(yàn)用的處理單元是at89c2051。 at89c2051是一帶有2k字節(jié)閃速可編程可擦除只讀存儲(chǔ)器，高性能8位cmos微型計(jì)算機(jī)。它有2個(gè)16位的計(jì)數(shù)器，15根可編程的i/o口線，5個(gè)中斷源。通過(guò)在單塊芯片上組合通用的cpl1和閃速存儲(chǔ)器，atmel at89c2051是一強(qiáng)勁的微型計(jì)算機(jī)，它對(duì)許多嵌入式控制應(yīng)用提供一高度靈活和成本低的解決辦法。用到的電子羅盤為tdcm3，有8個(gè)引腳，3種模式狀態(tài)，設(shè)計(jì)中應(yīng)使rx=1，即選取狀態(tài)為normal mode。本設(shè)計(jì)中還用到了ne555p組成的單穩(wěn)態(tài)電路，用于對(duì)光電開(kāi)關(guān)產(chǎn)生的開(kāi)關(guān)信號(hào)進(jìn)行整型，消除干擾。硬件電路結(jié)構(gòu)圖如下圖所示： 3、定位算法介紹 假設(shè)輪直徑為2r，輪子的軸線數(shù)為6，在時(shí)間內(nèi)光電開(kāi)關(guān)輸出的脈沖數(shù)為n，車輪運(yùn)行的距離為s，l為小車左右輪的間距，則有： 算法分析圖如下： 圖中a(x,y,α )為小車后輪軸的中點(diǎn)，α 為小車中軸與x軸的夾角，sl,s,sr分別為小車左輪、小車、小車右輪的運(yùn)行距離，假設(shè)小車在水平面內(nèi)做純滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)，在時(shí)間內(nèi)小車從a點(diǎn)到b( x + δx, y
產(chǎn)品型號(hào):ne555p工作電壓(v):4.5~16輸出電流(ma):±200定時(shí)范圍:10μs~hours最大工作頻率(khz):500功耗(mw):1000封裝/溫度(℃):8pdip/0~70描述:通用定時(shí)器價(jià)格/1片(套):￥1.10 來(lái)源:xiangxueqin
產(chǎn)品型號(hào):NE555P
工作電壓(V):4.5~16
輸出電流(mA):±200
定時(shí)范圍:10μs~hours
最大工作頻率(kHz):500
功耗(mW):1000
封裝/溫度(℃):8PDIP/0~70
描述:通用定時(shí)器
價(jià)格/1片(套):￥1.10
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