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通用運動控制卡CompactPCI接口的設(shè)計
熱交換控制／狀態(tài)寄存器(hs_csr)和附加引腳資源，可利用這些資源以及enum#輸出信號、彈出開關(guān)和表示用戶插入／取出狀態(tài)的led燈實現(xiàn)運動控制板卡的帶電熱插拔的軟硬件控制。圖1 其硬件結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。該系統(tǒng)由以下幾部分組成：· 核心處理器tms320lf2407，主要完成位置速度pid控制、插補迭代運算、開關(guān)量輸入和輸出、plc控制等對實時性要求高的任務，另外還完成程序和數(shù)據(jù)存儲和上下機的通信任務。· 模擬量控制電路，將數(shù)字量速度信號經(jīng)四路12位數(shù)／模轉(zhuǎn)換芯片dac7725轉(zhuǎn)換為-10v～10v的模擬信號，輸出到電機伺服驅(qū)動模塊。· 反饋電路，由兩片cpld元件epm7128slc84構(gòu)成四路12位可逆脈沖計數(shù)器，對差分光電編碼器的編碼脈沖進行循環(huán)計數(shù)，可實現(xiàn)編碼器z相點硬件中斷。· flash電路，用于存儲數(shù)控參數(shù)和數(shù)控指令代碼，也用于緊急情況下保護數(shù)據(jù)。· 開關(guān)量電路，包括通用8／8 i／o點、4個電機使能輸出、4個軸的左右極限輸入和原點中斷輸入等電路。· 通訊電路，通過pci接口從模式使3．3v芯片pci9030和雙口

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