工作原理：
　　洛倫茲力原理：
　　直流電機(jī)中，定子上通電產(chǎn)生磁場(chǎng)，而轉(zhuǎn)子內(nèi)導(dǎo)體通電后在磁場(chǎng)中受到洛倫茲力的作用，使其產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)力矩。
　　轉(zhuǎn)子內(nèi)的導(dǎo)體通電后會(huì)在磁場(chǎng)中受到力的作用，根據(jù)洛倫茲力的方向規(guī)則，導(dǎo)致轉(zhuǎn)子發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。
　　換向器原理：
　　為了保持轉(zhuǎn)子持續(xù)旋轉(zhuǎn)，需要周期性地改變轉(zhuǎn)子上的導(dǎo)體的電流方向。
　　這是通過(guò)換向器實(shí)現(xiàn)的，換向器將直流電源的正負(fù)極連接到定子的不同繞組，使得導(dǎo)體在不同方向上通電，從而產(chǎn)生持續(xù)的旋轉(zhuǎn)。
　　磁場(chǎng)和電流交互：
　　直流電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)基于磁場(chǎng)和電流之間的相互作用。通過(guò)改變電流的大小和方向，可以調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和扭矩。
　　摩擦和負(fù)載：
　　除了洛倫茲力外，轉(zhuǎn)子還受到摩擦力和負(fù)載的影響，這些因素會(huì)影響電機(jī)的性能和效率。
　　控制電路解析：
　　功率電子器件：
　　控制直流電機(jī)的關(guān)鍵是使用功率電子器件（如晶閘管、場(chǎng)效應(yīng)管等）來(lái)控制電流和電壓的大小和方向。
　　PWM調(diào)制：
　　脈沖寬度調(diào)制（PWM）是一種常用的控制方法，通過(guò)改變脈沖的寬度來(lái)控制電機(jī)的平均電壓，從而調(diào)節(jié)電機(jī)的速度。
　　電流反饋：
　　通過(guò)電流傳感器等裝置對(duì)電流進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和反饋，以實(shí)現(xiàn)的電流控制，提高電機(jī)的穩(wěn)定性和效率。
　　速度和位置反饋：
　　使用編碼器、霍爾傳感器等裝置來(lái)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和位置，并將反饋信息送回控制電路，以實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制和的速度/位置調(diào)節(jié)。
　　保護(hù)和故障檢測(cè)：
　　控制電路通常包括過(guò)流、過(guò)載、過(guò)熱等保護(hù)功能，以及故障檢測(cè)功能，確保電機(jī)在安全范圍內(nèi)運(yùn)行并及時(shí)發(fā)現(xiàn)并解決故障。
　　電源和濾波：

　　控制電路中還需要適當(dāng)?shù)碾娫春蜑V波器，以確保穩(wěn)定的電源供應(yīng)和減少電磁干擾。

      串聯(lián)和并聯(lián)直流電動(dòng)機(jī)

      直流伺服電機(jī)框圖

　　直流電動(dòng)機(jī)方向控制

     基本雙向H橋電路