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基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的智能機(jī)器人設(shè)計(jì)
接，望遠(yuǎn)鏡適配器使得安裝非常簡(jiǎn)便，堅(jiān)固的鋁金屬外殼，ip65（防止灰塵和水汽浸入），完整的軟件配置，二等激光（<0.95mw），可利用三個(gè)m4螺旋裝配。超聲傳感器選用的是中國(guó)大恒公司生產(chǎn)的946系列超聲測(cè)距傳感器。946系列采用超聲波原理，具有非接觸測(cè)量距離、易于目標(biāo)瞄準(zhǔn)、測(cè)量精度高、重復(fù)精度高、抗干擾、高可靠等特點(diǎn)，特別適合于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)使用。測(cè)量范圍0-6000mm，線性精度0.1%，聲波發(fā)射角5°，響應(yīng)時(shí)間500ms，工作電源10v。紅外傳感器選用的是紅外發(fā)光管tln205和紅外接收管tps708。紅外發(fā)光管發(fā)射紅外光，光波在遇到障礙物后反射，被紅外接收管接收，產(chǎn)生一個(gè)與光強(qiáng)相對(duì)應(yīng)的電流，電流經(jīng)lm358組成的兩極放大電路放大后，輸出一個(gè)0-3v的模擬電壓，經(jīng)a/d轉(zhuǎn)換后輸入單片機(jī)。機(jī)器人使用的光敏傳感器為硫化鎘光電管（cds）。cds的電阻值對(duì)較少的光線就能產(chǎn)生較大的變化，是機(jī)器人系統(tǒng)較為常用的一種光敏傳感器。光電編碼器選用的是e68s15旋轉(zhuǎn)編碼器。該編碼器分辨率為1024p/r，電源電壓dc5v 5%，紋波p-p：5%以下，最大響應(yīng)頻率100khz。 3 硬件結(jié)構(gòu) 為減

TPS70858PWP的技術(shù)參數(shù)
產(chǎn)品型號(hào):TPS70858PWP
輸出電壓1:3.300
輸出電壓2(V):2.500
輸出電流典型值(mA):250
輸入電壓最小值(V):2.700
輸入電壓最大值(V):6
壓差典型值(mV):83
靜態(tài)電流典型值(mA):0.190
容限(%):2
關(guān)斷功能:Yes
輸出電容(...
TPS70851PWP的技術(shù)參數(shù)
產(chǎn)品型號(hào):TPS70851PWP
輸出電壓1:3.300
輸出電壓2(V):1.800
輸出電流典型值(mA):250
輸入電壓最小值(V):2.700
輸入電壓最大值(V):6
壓差典型值(mV):83
靜態(tài)電流典型值(mA):0.190
容限(%):2
關(guān)斷功能:Yes
輸出電容(...
TPS70848PWP的技術(shù)參數(shù)
產(chǎn)品型號(hào):TPS70848PWP
輸出電壓1:3.300
輸出電壓2(V):1.500
輸出電流典型值(mA):250
輸入電壓最小值(V):2.700
輸入電壓最大值(V):6
壓差典型值(mV):83
靜態(tài)電流典型值(mA):0.190
容限(%):2
關(guān)斷功能:Yes
輸出電容(...
TPS70845PWP的技術(shù)參數(shù)
產(chǎn)品型號(hào):TPS70845PWP
輸出電壓1:3.300
輸出電壓2(V):1.200
輸出電流典型值(mA):250
輸入電壓最小值(V):2.700
輸入電壓最大值(V):6
壓差典型值(mV):83
靜態(tài)電流典型值(mA):0.190
容限(%):2
關(guān)斷功能:Yes
輸出電容(...
TPS70802PWP的技術(shù)參數(shù)
產(chǎn)品型號(hào):TPS70802PWP
輸出1最小值(V):1.220
輸出1最大值(V):5.500
輸出2最小值(V):1.220
輸出2最大值(V):5.500
輸出電流典型值(mA):250
輸入電壓最小值(V):2.700
輸入電壓最大值(V):6
壓差典型值(mV):83
靜態(tài)電流典...

基于PIC16F877的紅外測(cè)距系統(tǒng)
片機(jī)相比，可以達(dá)到2∶1的代碼壓縮，速度提高4倍。 p1c16f877芯片上集成有8k的flash可重復(fù)編程存儲(chǔ)器，368byte的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，256byte的eeprom數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，3個(gè)定時(shí)/計(jì)數(shù)器，2個(gè)集捕捉、比較、脈寬調(diào)制3項(xiàng)功能于一身的ccp模塊，同步串行通信端口，10位多通道a/d轉(zhuǎn)換器，以及時(shí)鐘、上電復(fù)位、看門(mén)狗等。芯片引腳共40條。 3基于pic16f877的紅外測(cè)距系統(tǒng)3.1硬件電路設(shè)計(jì) 首先利用紅外發(fā)光管tln205發(fā)射紅外光，紅外光在遇到前面的障礙物反射，由紅外接收管tps708接收，此時(shí)tps708會(huì)產(chǎn)生一個(gè)與光強(qiáng)相對(duì)應(yīng)的電流。電流經(jīng)由lm358兩級(jí)放大后，在輸出端可以得到一個(gè)0～3v的模擬電壓，作為pic16f877單片機(jī)ra0端口的模擬輸入量。單片機(jī)在完成初始化和端口選擇后，即開(kāi)始進(jìn)行a/d轉(zhuǎn)換，重復(fù)等待與檢查轉(zhuǎn)換完成標(biāo)志值是否已為零，最后將轉(zhuǎn)換結(jié)果通過(guò)譯碼器74ls138在led上顯示出來(lái)。紅外光發(fā)射及接收電路如圖1所示，vin為控制輸入信號(hào)(采用高低電平輸入)，以控制發(fā)光管的開(kāi)關(guān)。單片機(jī)硬件連接圖電路如圖2所示。 3.2軟件設(shè)計(jì) 主程序和a/d轉(zhuǎn)換

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