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基于CAN總線的仿人機器人力信息檢測系統(tǒng)
根據(jù)上位機的空閑地址分配ram地址；另一個端口接經(jīng)過電平轉(zhuǎn)換的dsp數(shù)據(jù)線低位地址線、高位地址譯碼產(chǎn)生的選通信號以及讀寫信號，通過sn74lv08a譯碼，分配的地址為f800～ffff，通過sn74lv245a完成總線驅(qū)動和電平轉(zhuǎn)換。圖4 接口電路原理圖圖5 力信息采集與預(yù)處理基本流程選取pca82c250t作為驅(qū)動can控制器和物理總線間的接口，提供對總線的差動發(fā)送和接收功能。同時利用dsp的sci模塊擴展了一路rs232串口，選用3.3v供電的rs232驅(qū)動器max3320作為串口驅(qū)動器，與pc機進行通信。接口電路的軟件流程接口電路驅(qū)動程序中，首先對dsp進行初始化設(shè)置，包括定時器初始化和 can模塊初始化以及在idt7132中設(shè)置平滑數(shù)據(jù)隊列等；然后向發(fā)送郵箱中寫入0或1，即對傳感器清零或者請求發(fā)送數(shù)據(jù)；接收到數(shù)據(jù)之后，將數(shù)據(jù)從接收郵箱中讀入平滑數(shù)據(jù)隊列中，進行平滑數(shù)據(jù)處理，供上位機查詢和讀取。在dsp的初始化設(shè)置中，首先通過設(shè)置mcr寄存器來配置can引腳；初始化位定時器主要是設(shè)置寄存器bcr1和bcr2，決定can控制器的通信波特率、同步

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