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之間沿長(zhǎng)度方向的滑動(dòng)是靠電機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。電機(jī)輸出經(jīng)過(guò)減速器減速，電機(jī)減速器的輸出軸通過(guò)電機(jī)薄鍵將中心螺桿(9)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，然后中心螺桿通過(guò)螺紋推動(dòng)受到導(dǎo)向鍵周向固定的內(nèi)套筒前進(jìn)，從而實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的伸縮。電機(jī)的精確控制是整個(gè)矯形器系統(tǒng)的核心。 2.2.2電機(jī)驅(qū)動(dòng) 骨矯形器內(nèi)部精密電機(jī)最大可承受電壓為6 v，其驅(qū)動(dòng)電壓為4 v左右，電壓每下降1 v，電機(jī)的轉(zhuǎn)速就下降2 800 r/m，因此電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路不僅需要很大的驅(qū)動(dòng)能力，而且其輸出還需要很高的穩(wěn)定性。 本設(shè)計(jì)采用電機(jī)專用控制芯片lg9110[4]作為電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路。該芯片是為控制和驅(qū)動(dòng)電機(jī)專門(mén)設(shè)計(jì)的2通道推挽式功率放大專用集成電路器件，它將分立電路集成在單片ic中，不再需要任何外圍器件, 降低了應(yīng)用成本，提高了整機(jī)可靠性。lg9110具有良好的抗干擾能力和較大的電流驅(qū)動(dòng)能力，兩個(gè)輸出端能直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)的正反向運(yùn)動(dòng)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路如圖3所示，lg9110的6腳接正轉(zhuǎn)信號(hào)，7腳接反轉(zhuǎn)信號(hào)，1腳和4腳之間接精密電機(jī)。 2.2.3 參數(shù)反饋 本設(shè)計(jì)要求實(shí)現(xiàn)對(duì)骨矯形器精確控制的同時(shí)保持系統(tǒng)低功耗的特性,因此骨矯形器內(nèi)部安裝了zp
傳感器用無(wú)限旋轉(zhuǎn)式的滑動(dòng)變阻器。電位測(cè)量采用電阻橋方式。信號(hào)放大采用ti公司的ina321儀器放大器。采樣、放大電路如圖4所示。圖中，r1~r4取大電阻以降低測(cè)量電路的功耗，r5可以調(diào)節(jié)電阻橋使它達(dá)到平衡，r6用來(lái)微調(diào)放大器的放大倍數(shù)，s為角度傳感器。放大電路的放大倍數(shù)計(jì)算公式如下： a=5+5×（r6+r7）/r8 2.3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 系統(tǒng)所使用的電機(jī)為普通的直流電機(jī)，并帶有減速器。電機(jī)參數(shù)為：額定電壓：5v。額定電流：80ma。額定轉(zhuǎn)速：60r/min。 lg9110電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路如圖5所示。 圖中inputa和inputb接到dsp的2個(gè)pwm輸出口上。mortor+和mortor-接直流電機(jī)的二端。lg9110的邏輯關(guān)系如表1所示。當(dāng)ia和ib分別為高電平和低電平時(shí)，電機(jī)就會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，而欲使電機(jī)換向，可以通過(guò)同時(shí)翻轉(zhuǎn)ia和ib的電平值來(lái)實(shí)現(xiàn)。 2.4 無(wú)線收發(fā)模塊 控制系統(tǒng)的命令傳輸采用無(wú)線收發(fā)方式。發(fā)送端由控制鍵盤(pán)、單片機(jī)和無(wú)線發(fā)送模塊組成?？刂奇I盤(pán)包括“啟動(dòng)”和“停止”按鈕。當(dāng)按下“啟動(dòng)”鍵時(shí)，單片機(jī)就會(huì)通過(guò)無(wú)線模塊發(fā)送start命
刻以后的時(shí)間段，機(jī)器人開(kāi)始直線行進(jìn)。 由于機(jī)械系統(tǒng)都存在響應(yīng)滯后的缺點(diǎn)，在實(shí)際操作中線圈1、2和線圈3、4之間在時(shí)序上可以設(shè)計(jì)一段時(shí)間差，以使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)更加穩(wěn)定。 3 驅(qū)動(dòng)信號(hào)的產(chǎn)生 從機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)原理可知，只要在線圈中連續(xù)通入圖3、圖5所示的控制信號(hào)，就能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的各種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，是產(chǎn)生這些驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)的系統(tǒng)框圖。采用c或匯編語(yǔ)言在at89c52中編成產(chǎn)生整個(gè)爬壁機(jī)器人需要的6路脈沖控制信號(hào)(其中微小電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器各2路)，其中4路信號(hào)與2片正反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)芯片lg9110相連，控制微小電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器，另外2路與2片sn75451／sn75452相連，控制機(jī)器人的前后腳。 4 實(shí)驗(yàn)測(cè)試 由于磁場(chǎng)分布復(fù)雜，不可能對(duì)整個(gè)驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行理論分析計(jì)算，為此設(shè)計(jì)了圖7所示的測(cè)力計(jì)裝置，實(shí)際測(cè)試爬壁機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的垂直力為f1，驅(qū)動(dòng)力為f2，主要由夾具3和5、三維微位移工作臺(tái)1、2臺(tái)高精度微力測(cè)量?jī)x6和7等組成，測(cè)量時(shí)將軟磁4和永磁2安裝在測(cè)力計(jì)裝置上，通過(guò)調(diào)節(jié)三維微位移工作臺(tái)進(jìn)行測(cè)量。如圖8所示，設(shè)永磁和軟磁的垂直距離為σ mm，水平位移為x mm。
上的引腳均用插針引出, 供用戶擴(kuò)展使用。該板可以采用avr單片機(jī)的內(nèi)部晶振戓外部晶振工作。該機(jī)具有并口isp下載接口, 配isp下載電纜(單片機(jī)開(kāi)發(fā)不需要再去購(gòu)買仿真器、編程器、芯片適配器等設(shè)備),供用戶自己用匯編語(yǔ)言或高級(jí)語(yǔ)言編程下載程序。 rs232串行通信接口,通信下載時(shí),必須用雙龍專用rs232通信下載電纜,實(shí)現(xiàn)對(duì)slbasic/slrobot c模塊化流程圖軟件及模塊化解釋型語(yǔ)言程序的下載(只要會(huì)操作電腦的人,就會(huì)學(xué)習(xí)單片機(jī)創(chuàng)新開(kāi)發(fā)及機(jī)器人創(chuàng)新制作)。 該板上有二塊直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路lg9110，驅(qū)動(dòng)二只微型直流減速電機(jī)。有5個(gè)輸入傳感器插座,可插紅外光電對(duì)管5組及所有輸入傳感器，還可插5只伺服電機(jī)(舵機(jī)),可以做有手有腳綜合機(jī)器人。3只led發(fā)光二極管顯示,指示機(jī)器人工作狀態(tài)。二只光敏二極管,作機(jī)器人追光、避光實(shí)驗(yàn)。遙控插座,可以設(shè)計(jì)遙控機(jī)器人。音響輸入/輸出電路，使機(jī)器人聽(tīng)話,工作時(shí)有聲有色。電源指示,電源開(kāi)關(guān),電源可以選擇使用4節(jié)1.2v充電電池或4節(jié)普通1.5v電池。該機(jī)配4節(jié)5號(hào)1只電池匣(電池自購(gòu)),也可安裝2節(jié)裝2只的1號(hào)充電電池(最大電流達(dá)8000mah)或2號(hào)充電電池
位移不準(zhǔn)？只要你送的脈沖頻率一樣，怎么會(huì)位移不準(zhǔn)呢？用lg9110
iy02-1組成,可選avr中at90s8515或at89s51/52實(shí)現(xiàn)所有功能!2. sl-diy02-6+sl-diy02-3組成,為avr中at90s8535/atmega16實(shí)現(xiàn)所有功能,還有a/d等功能,以上均可加遙控功能,如要傳感器擴(kuò)展功能,只要加sl-diy02-5萬(wàn)能擴(kuò)展板!以上板還可配組態(tài)數(shù)據(jù)采集的sl-diy02-2組態(tài)板等!sl-3010為一體化結(jié)構(gòu),可加遙控功能,如要傳感器擴(kuò)展功能,只要加sl-diy02-5萬(wàn)能擴(kuò)展板!雙龍也可提供直流減速電機(jī),電機(jī)支架及輪子、驅(qū)動(dòng)芯片lg9110、紅外傳感器等電原理圖及使用說(shuō)明,并可提供軟件免費(fèi)技術(shù)服務(wù)!相關(guān)軟件可上雙龍網(wǎng)頁(yè)老耿專欄內(nèi)下載! www.sl.com.cnhttp://www.sl.com.cn
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