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主芯片采用的是以摩特羅拉公司的mc86ez328芯片，只完成與通信、運算等有關(guān)的主要操作，在沒有操作時，由運行于其上的操作系統(tǒng)uclinux來維護。對于所有與ez328的核心運算、控制、通信、操作無關(guān)的外圍設(shè)備的維護和控制都通過一塊at89c52來完成，它與ez328的底層通信協(xié)議為同步串口協(xié)議（spi），在at89c52中由軟件來實現(xiàn)。c52包含的部件主要是a/d轉(zhuǎn)換器，鍵盤接口，電機驅(qū)動模塊。硬件結(jié)構(gòu)電路圖如下圖1： 圖1 1 磁阻傳感器及其詳細采集過程 1.1 磁阻傳感器hmc1022簡介 機器人玩具的方向控制的核心部件就是hmc1022兩維磁阻微電路芯片，它的機構(gòu)是四臂的惠斯通電橋，將磁場轉(zhuǎn)化為差動輸出的電壓，可以檢測低至85微高斯的磁場信號，這種低成本的傳感器相比傳統(tǒng)型號的同類產(chǎn)品具有更小的體積和更低的功耗。供電電源為3v-10v直流電壓。本設(shè)計中采用的hmc0122采用的是16腳soic封裝，集成了兩路的惠斯通電橋，測出平面的x軸和y軸的磁場信號，這樣就可以獲得水平面上方向的完整信號。 比較特殊的是honeywell公司的這種磁阻傳感器帶有一個獲得專利的置位
芯片，只完成與通信、運算等有關(guān)的主要操作，在沒有操作時，由運行于其上的操作系統(tǒng)uclinux來維護。對于所有與ez328的核心運算、控制、通信、操作無關(guān)的外圍設(shè)備的維護和控制都通過一塊at89c52來完成，它與ez328的底層通信協(xié)議為同步串口協(xié)議（spi），在at89c52中由軟件來實現(xiàn)。c52包含的部件主要是a/d轉(zhuǎn)換器，鍵盤接口，電機驅(qū)動模塊。硬件結(jié)構(gòu)電路圖如下圖1: 圖1 1 磁阻傳感器及其詳細采集過程 1.1 磁阻傳感器hmc1022簡介 利用磁路中磁阻的變化，將被測量變化轉(zhuǎn)換成交流電壓變化的傳感器。它的機構(gòu)是四臂的惠斯通電橋，將磁場轉(zhuǎn)化為差動輸出的電壓，可以檢測低至85微高斯的磁場信號，這種低成本的傳感器相比傳統(tǒng)型號的同類產(chǎn)品具有更小的體積和更低的功耗。供電電源為3v-10v直流電壓。本設(shè)計中采用的hmc0122采用的是16腳soic封裝，集成了兩路的惠斯通電橋，測出平面的x軸和y軸的磁場信號，這樣就可以獲得水平面上方向的完整信號。 比較特殊的是honeywell公司的這種磁阻傳感器帶有一個獲得專利的置位/復(fù)位電路。 圖2和圖3分別是hmc10
mc系列磁阻傳感器的主要型號如表1所列，圖1所示是其中6種型號的引腳排列和定義。表1 hmc系列磁阻傳感器的主要型號 產(chǎn)品型號 可測量維數(shù) 靈敏度 封裝類型 hmc1001 1 3mv/v/g 8腳sip hmc1002 2 3mv/v/g 20腳soic hmc1021d 1 1mv/v/g 8腳dip塑封 hmc1021z 1 1mv/v/g 8腳sip hmc1021s 1 1mv/v/g 8腳soic hmc1022 2 1mv/v/g 16腳soic 2 智能數(shù)字磁場計hmr2300 2.1 特點 hmr2300是霍爾威公司生產(chǎn)的智能數(shù)字磁場計。其主要特點如下： ●自帶微處理器； ●成本低，使用方便，支持即插即用； ●量程為±2高斯，分辨率達67微高斯； ●采樣速度可選（10～154采樣點/秒）； ●可進行三軸數(shù)字輸出（bcd碼、ascii碼或二進制碼）； ●具有9600或19.2波特率； ●帶有符合rs-485接口的標準總線，可連接多個單元； ●符合rs-232標準，
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