該算法的個(gè)組成部分是擁有一個(gè)可以接受前饋?lái)?xiàng)作為第三個(gè)輸入的速度控制器。圖 2 來(lái)自 SciLab 仿真，顯示了如何實(shí)現(xiàn)具有前饋的速度控制器：

    圖 2：實(shí)施前饋的速度控制器（）
    可以看出，輸入 Ffwd 一直到終求和點(diǎn)，為速度控制器提供額外的幫助，獨(dú)立于速度參考值和速度反饋。
    自動(dòng)負(fù)載學(xué)習(xí)
    該算法能夠根據(jù)兩個(gè)輸入動(dòng)態(tài)學(xué)習(xí)負(fù)載曲線：
    電角度信息： 盡管內(nèi)部需要機(jī)械角度，但它不必像第 1 部分中概述的傳統(tǒng)方法那樣相對(duì)于機(jī)械位置對(duì)齊。機(jī)械角度范圍的要求是它需要覆蓋整個(gè)機(jī)械旋轉(zhuǎn)，無(wú)論其相對(duì)于機(jī)械軸的對(duì)準(zhǔn)如何。在此算法的特定實(shí)現(xiàn)中，使用電角度作為輸入并考慮電機(jī)的極數(shù)，在模塊內(nèi)計(jì)算機(jī)械角度。這是假設(shè)存在同步電機(jī)的情況。如果控制異步電機(jī)（即感應(yīng)電機(jī)），則模塊內(nèi)部完成的機(jī)械角計(jì)算需要考慮滑差。
    測(cè)量的電流值： 在 FOC 的情況下，Iq 負(fù)責(zé)電機(jī)的扭矩。

    圖 3 顯示了該塊的輸入：

    圖 3：動(dòng)態(tài)振動(dòng)補(bǔ)償模塊輸入（）