1、AHB系統(tǒng)總線分為APB1（36MHz）和APB2（72MHz），其中2>1，意思是APB2接高速設(shè)備
    2、Stm32f10x.h相當(dāng)于reg52.h（里面有基本的位操作定義），另一個(gè)為stm32f10x_conf.h專門控制外圍器件的配置，也就是開關(guān)頭文件的作用
    3、HSE Osc（High Speed External Oscillator）高速外部晶振，一般為8MHz，HSI RC（High Speed InternalRC）高速內(nèi)部RC，8MHz
    4、LSE Osc（Low Speed External Oscillator）低速外部晶振，一般為32.768KHz，LSI RC（Low Speed InternalRC）低速內(nèi)部晶振，大概為40KHz左右，提供看門狗時(shí)鐘和自動(dòng)喚醒單元時(shí)鐘源
    5、SYSCLK時(shí)鐘源有三個(gè) RC、HSE OSC、PLL

6、MCO[2：0]可以提供4源不同的時(shí)鐘同步信號(hào),PA8
    7、GPIO口貌似有兩個(gè)反向串聯(lián)的二極管用作鉗位二極管。
       8、總線矩陣采用輪換算法對(duì)系統(tǒng)總線和DMA進(jìn)行仲裁
    9、ICode總線，DCode總線、系統(tǒng)總線、DMA總線、總線矩陣、AHB/APB橋
    10、在使用一個(gè)外設(shè)之前，必須設(shè)置寄存器RCC_AHBENR來打開該外設(shè)的時(shí)鐘
    11、數(shù)據(jù)字節(jié)以小端存儲(chǔ)形式保存在存儲(chǔ)器中
    12、內(nèi)存映射區(qū)分為8個(gè)大塊，每個(gè)塊為512MB
    13、FLASH的一頁為1K(小容量和中容量)，大容量是2K。
    14、系統(tǒng)存儲(chǔ)區(qū)（SystemMemory）為ST公司出廠配置鎖死，用戶無法編輯，用于對(duì)FLASH區(qū)域進(jìn)行重新編程。所以我們燒寫程序務(wù)必選擇BOOT1 = 0，這樣通過內(nèi)嵌的自舉程序?qū)LASH進(jìn)行燒寫，比如中斷向量表和代碼
    15、STM32  電壓為1.8V
    16、STM32復(fù)位有三種：系統(tǒng)復(fù)位、上電復(fù)位、備份區(qū)域復(fù)位。其中系統(tǒng)復(fù)位除了RCC_CSR中的復(fù)位標(biāo)志和BKP中的數(shù)值不復(fù)位之外，其他的所有寄存器全部復(fù)位。觸發(fā)方式例如外部復(fù)位、看門狗復(fù)位、軟件復(fù)位等；電源復(fù)位由于外部電源的上電/掉電復(fù)位或者待機(jī)模式返回。復(fù)位除了BKP中的寄存器值不動(dòng)，其他全部復(fù)位；備份區(qū)域復(fù)位的觸發(fā)源為軟件復(fù)位或者VDD和VBAT全部掉電時(shí)。
    17、單片機(jī)復(fù)位后所有I/O口均為浮空輸入狀態(tài)
    18、68個(gè)可屏蔽中斷通道，16個(gè)可編程優(yōu)先級(jí)，16個(gè)內(nèi)核中斷，一共68 16=84個(gè)中斷。103系列只有60個(gè)中斷，107系列才有68個(gè)中斷
    19、系統(tǒng)啟動(dòng)從0x00000004開始，0x000 0000保留
    20、（NestedVectored Interrupt Controller）NVIC嵌套向量中斷控制器，分為兩種：搶先式優(yōu)先級(jí)（可嵌套）和中斷優(yōu)先級(jí)（副優(yōu)先級(jí)，不能嵌套）。兩種優(yōu)先級(jí)由4位二進(jìn)制位決定。分配下來有十六種情況：
   

    21、0號(hào)搶先優(yōu)先級(jí)的中斷，可以打斷任何中斷搶先優(yōu)先級(jí)為非0號(hào)的中斷；1號(hào)搶先優(yōu)先級(jí)的中斷，可以打斷任何中斷搶先優(yōu)先級(jí)為2、3、4號(hào)的中斷；……；構(gòu)成中斷嵌套。如果兩個(gè)中斷的搶先優(yōu)先級(jí)相同，誰先出現(xiàn)，就先響應(yīng)誰，不構(gòu)成嵌套。如果一起出現(xiàn)（或掛在那里等待），就看它們2個(gè)誰的子優(yōu)先級(jí)高了，如果子優(yōu)先級(jí)也相同，就看它們的中斷向量位置了。原來中斷向量的位置是  后的決定因素?。。?！
    22、上電初始化后AIRC初始化為0，為16個(gè)搶先式優(yōu)先級(jí)，但是由于所有的外部通道中斷優(yōu)先級(jí)控制字PRI_n為0，所以搶先式優(yōu)先級(jí)相同，此時(shí)就不能嵌套了
    23、NVI中有ISER[2]（Interrupt Set-Enable Registers），ICER[2]（Interrupt Clear-Enable Registers），ISPR[2]（Interrupt Set-Pending Registers），ICPR[2]（Interrupt Clear-Pending Registers），IABR[2]（Active Bit Registers），IPR[15]（InterruptPriority Registers）定義。其中ISER和ICER分別為中斷使能和中斷失能寄存器，都是寫1來使能/失能中斷的。為什么寫1？為什么不采用一個(gè)寄存器而用兩個(gè)寄存器來表示中斷使能/失能狀態(tài)？由于硬件，寫0比較復(fù)雜，并且可能造成其他位的狀態(tài)改變，所以用1來表示打開或者關(guān)斷是比較合理的
    24、中斷標(biāo)志位需要手動(dòng)清除
    25、配置外圍器件的一般步驟：1、打開端口時(shí)鐘。2、定義初始化結(jié)構(gòu)體并初始化。3、調(diào)用
    26、串口的奇偶校驗(yàn)：如果是奇偶校驗(yàn)，那么USART_InitStructure.USART_WordLength= USART_WordLength_9b;這個(gè)數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度必須設(shè)定為9位！
    27、ADC的規(guī)則組可以自定義轉(zhuǎn)換通道順序和轉(zhuǎn)換的通道個(gè)數(shù)。在實(shí)際應(yīng)用中，有時(shí)候希望有一些特別的通道具有很高的優(yōu)先權(quán)，需要在規(guī)則組進(jìn)行轉(zhuǎn)換的時(shí)候強(qiáng)制打斷，進(jìn)行另一個(gè)通道的轉(zhuǎn)換，這樣一組通道，叫做注入組。
    28、定時(shí)器的輸出比較模式：Timing（凍結(jié)，什么都不做，普通定時(shí)）,Active（OCxREF輸出高電平有效）,Inactive（OCxREF輸出低電平）,Toggle（比較成功后翻轉(zhuǎn)電平）。
    29、STM32的定時(shí)器從0開始計(jì)數(shù)，滿足一些條件，給出標(biāo)志位（比如匹配成功、時(shí)間更新、溢出等）然后從0開始計(jì)數(shù)。這一點(diǎn)和51不同。
    30、OCx=OCxREF 極性
    31、自動(dòng)裝載寄存器和影子寄存器：前者相當(dāng)于51當(dāng)中的溢出設(shè)定數(shù)值。而影子寄存器顧名思義是影子，就是寄存器的另一分copy。實(shí)際起作用的是影子寄存器，而程序員操縱的則是自動(dòng)裝載寄存器。如果APPE位使能，表明自動(dòng)裝載寄存器的值在下  更新事件發(fā)生后才寫入新值。否則，寫入自動(dòng)裝載寄存器的值會(huì)被立即更新到影子寄存器。
        32、RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div4)CLK1的4分頻給定時(shí)器基準(zhǔn)時(shí)鐘
    33、定時(shí)器配置：RCC、NVIC、GPIO（OC輸出或者PWM）、TIMx
    34、通用定時(shí)器可以輸出4路不同的PWM，  定時(shí)器可以輸出4路不同的PWM外，還可以輸出3路互補(bǔ)的PWM信號(hào)（驅(qū)動(dòng)三相電機(jī)），一共有7路。這樣算出來STM32可以產(chǎn)生30路PWM=7*2 4*4
    35、
    “”
    36、  定時(shí)器時(shí)鐘源掛在了APB2上，而通用定時(shí)器掛在APB1上。AHB（72mhz）→APB1分頻器（默認(rèn)2）→APB1時(shí)鐘信號(hào)（36mhz）→倍頻器（*2倍）→通用定時(shí)器時(shí)鐘信號(hào)（72mhz）。如果APB1沒有分頻，那么通用定時(shí)器的時(shí)鐘信號(hào)頻率就直接等于APB1的時(shí)鐘頻率，沒有上述的倍頻器*2過程。TIM_SetAutoreload()用來改變PWM的頻率,TIM_SetCompare1()用來改變占空比
    37、有刷電機(jī)一般啟動(dòng)力矩大一些，無刷電機(jī)啟動(dòng)力矩小，運(yùn)行起來力矩大。有刷電機(jī)采用電刷機(jī)械電流換向，而無刷電機(jī)則通過霍爾傳感器測(cè)出轉(zhuǎn)子的電流來判斷電機(jī)的運(yùn)動(dòng)位置和方向，返回給控制回路。
    38、死區(qū)是必須要有的，因?yàn)檫@涉及到電路的短路問題。晶閘管在換向的時(shí)候需要死區(qū)時(shí)間來徹底關(guān)斷線路
    39、剎車功能用來在控制回路出現(xiàn)問題時(shí)，硬件自動(dòng)給予外部電機(jī)進(jìn)行緊急剎車制動(dòng)，反應(yīng)在PWM上持續(xù)給出一個(gè)固定的占空比？（三相驅(qū)動(dòng)也是？）
    40、PWM輸出  好采用PWM模式，其他的比較輸出模式相位會(huì)慢慢改變，不精準(zhǔn)
    41、對(duì)FLASH的讀寫需要先解鎖后加鎖。FLASH寫0容易，寫1難。
    42、  程序有兩種方式，一種為ICP（在線編程），適用于JTAG或SWD協(xié)議下的燒寫程序。另一種成為IAP（在應(yīng)用編程），適用于很多接口（USB，串口，CAN）  到存儲(chǔ)器中，IAP允許在程序運(yùn)行時(shí)重新燒寫FLASH
    43、FLASH分為主存儲(chǔ)器（這里放置用戶的程序代碼）和信息塊（啟動(dòng)代碼），除此之外，還有一部分叫做系統(tǒng)存儲(chǔ)器，這一塊用戶不可操作，為ST公司出產(chǎn)后固化，為系統(tǒng)的上電自舉程序
    44、FLASH在寫的時(shí)候，一定不能讀，如果有讀操作，那么將會(huì)鎖住總線
    45、對(duì)FLASH操作時(shí)，必須打開HIS
    46、STM32有兩種看門狗（IWDG獨(dú)立看門狗《獨(dú)立時(shí)鐘》，WWDG窗口看門狗《由APB1分頻而來》）
    47、SPI的的  高頻率為36MHz(fpclk/2)
    48、 TIM1和TIM8  定時(shí)器在輸出PWM時(shí)，需要配置一下主輸出功能（CtrlPWMOutputs）才能輸出PWM。其他的通用定時(shí)器不需要這樣配置。但是TIM6和TIM7沒有PWM輸出功能。
    49、Code為程序代碼部分
    RO-data 表示程序定義的常量(如：const temp等);
    RW-data 表示已初始化的全局變量
    ZI-data 表示未初始化的全局變量,以及初始化為0的變量
    Code, RO-data,RW-data..............flash
    RW-data, ZIdata...................RAM
    初始化時(shí)RW-data從flash拷貝到RAM
    50、STM32F103ZET6有144個(gè)引腳（Z為144），其中，可用IO口為112個(gè)（7X16=112，ABCDEFG口）