1.引言：

　　UNIDRIVE ES（Unidrive ES---是目前的統(tǒng)一性的新型交流驅(qū)動(dòng)器，功率范圍：0.75Kw--15Kw,通過參數(shù)設(shè)定可使一臺(tái)統(tǒng)一交流驅(qū)動(dòng)器工作在V/f、開環(huán)磁通矢量、閉環(huán)磁通矢量、伺服、再生能量回饋等5種控制方式來滿足生產(chǎn)過程的各種需要。性能卓越、功能齊全、設(shè)計(jì)調(diào)試簡(jiǎn)單。 本公司是艾默生旗下英國(guó)CT公司授權(quán)的代理商，同時(shí)經(jīng)銷日本安川、臺(tái)灣臺(tái)達(dá)、臺(tái)灣東元、三菱變頻器、國(guó)產(chǎn)華藍(lán)、海利普變頻器等各種變頻器；適用于同步電機(jī)及異步電機(jī)，有齒輪曳引機(jī)及無(wú)齒輪曳引機(jī)。多種控制模式供選擇：開環(huán)控制；閉環(huán)矢量控制；伺服控制。 理想的電梯控制方式－UNIDRIVE ES.它是一種高效、平穩(wěn)、安全的一體化解決方案平臺(tái)，是適用于任何電梯應(yīng)用場(chǎng)合的交流變頻器。

 　 UNIDRIVE ES具有極高靈活性，可根據(jù)您的要求度身定制， 在提高電梯控制運(yùn)行性能的同時(shí)降低總成本，從而改寫了所有變頻器用戶采用的標(biāo)準(zhǔn)。）是艾默生CT 專為電梯行業(yè)設(shè)計(jì)的一種理想的電梯專用驅(qū)動(dòng)器，它使用于有齒輪曳引機(jī)及無(wú)齒輪曳引機(jī)的電梯系統(tǒng)。它可以在閉環(huán)矢量或無(wú)傳感矢量模式下驅(qū)動(dòng)異步電機(jī)，也可以在伺服模式下驅(qū)動(dòng)高效的永磁同步電機(jī)，UNIDRIVE ES的內(nèi)置功能非常容易與電梯控制相匹配，從而給乘客提供了舒適感和安全性。　　UNIDRIVE ES特點(diǎn)：

　　1.1.全面的自整定方式：靜態(tài)/動(dòng)態(tài)自整定模式，電流環(huán)自整定。

　　1.2.更新周期250ms；響應(yīng)頻率帶寬達(dá)到 150Hz–2x。

　　1.3.0.1rpm /0.001rpm 高給定，精密定位。

　　1.4.轉(zhuǎn)矩前饋-保證加速時(shí)的速度跟隨誤差。

　　1.5.設(shè)定值可達(dá)小數(shù)點(diǎn)后兩位-精密轉(zhuǎn)矩應(yīng)用：力學(xué)測(cè)量設(shè)備。

　　1.6.速度環(huán)增益可選，應(yīng)用于多速段控制或多電機(jī)分時(shí)控制。

　　1.7.載波頻率可調(diào)，載波頻率（在信號(hào)傳輸?shù)倪^程中，并不是將信號(hào)直接進(jìn)行傳輸，而是將信號(hào)與一個(gè)固定頻率的波進(jìn)行相互作用。這個(gè)過程稱為加載，這樣的一個(gè)固定頻率的波稱為載波頻率。 嚴(yán)格的講，就是把一個(gè)較低的信號(hào)頻率調(diào)制到一個(gè)相對(duì)較高的頻率上去，這被低頻調(diào)制的較高頻率就叫載波頻率，也叫基頻。） 12kHz，靜音控制。

　　1.8.改善輸出波形，降低馬達(dá)發(fā)熱。

   　　2.應(yīng)用配置：

　　2.1.ES驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置PG接口，可接收多種類型的編碼器（一種按照給定的代碼產(chǎn)生信息表達(dá)形式的器件）。

　　2.2.全系列5.5kw-45kw內(nèi)置制動(dòng)單元。

　　2.3.可以支持48-72V供電應(yīng)用于電梯緊急救援。

　　2.4.可選用智能卡SMARTCARD進(jìn)行參數(shù)拷貝和上傳。

　　2.5.可使用軟件CTSoft在線更改和查看參數(shù)，使用CTScope在線監(jiān)測(cè)電梯運(yùn)行曲線。   

I/O接口參數(shù)表

                                         圖1.ES端子接線 
   　　3.2電機(jī)自學(xué)習(xí)

　　確定電機(jī)空載，設(shè)定電機(jī)級(jí)數(shù)Pr0.42，電機(jī)電流Pr0.46，電機(jī)轉(zhuǎn)速1.06，定義電機(jī)參數(shù)后，接著設(shè)定 Pr 0.40 =2（動(dòng)態(tài)自學(xué)習(xí)），然后閉合使能端子（T31） 與 （T22）和閉合運(yùn)行端子（T27） 與+24v （T22）， 驅(qū)動(dòng)器上排顯示 ‘run’。下排在‘tune’與‘a(chǎn)uto’之間閃爍，電機(jī)運(yùn)行進(jìn)行自學(xué)習(xí)，學(xué)習(xí)完后驅(qū)動(dòng)器顯示‘inh’，檢查學(xué)習(xí)出的電機(jī)磁極初始角Pr0.43，如果學(xué)習(xí)兩次的值都相差不到1度，證明學(xué)習(xí)參數(shù)正確。若不同，重新檢查編碼器硬件或參數(shù)設(shè)置，重新學(xué)習(xí) 。    　　

    3.3參數(shù)設(shè)置

　　3.3.1.速度給定

　　顯示速度給定選擇Pr18.10，

　　低速Pr18.11，

　　檢修Pr18.12，

　　樓層自學(xué)習(xí)Pr18.14，

　　爬行Pr18.16，

　　高速Pr18.17 。

　　可參考如下表進(jìn)行速度設(shè)置（可定義26，27，29號(hào)端子進(jìn)行多段速的選擇）： 

                                 多段速配置表 
   　　3.3.2斜坡給定

　　啟動(dòng)加加速19.14= 500±200 mm/s3調(diào)整，

　　加速度 0.03=0.5cm/s2，

　　運(yùn)行加速度19.15=1000±200 mm/s3調(diào)整，

　　減速度0.04=0.8cm/s2，

　　停車加加速19.16=800 ±200mm/s3調(diào)整，

　　停車減速率19.13=1000±200 mm/s3調(diào)整， 

 
                                 圖2 運(yùn)行曲線 
　3.3.3速度環(huán)PI

　　運(yùn)行段速度環(huán)比例增益Pr18.25 （高速P值），

　　運(yùn)行段速度環(huán)積分增益Pr18.26 （低速I值），

　　啟動(dòng)段速度環(huán)比例增益Pr18.27（低速P值） ，

　　啟動(dòng)段速度環(huán)積分增益Pr18.28 （低速I值），

　　增益打開使能Pr18.48=ON。  

   3.4試車運(yùn)行：
　　為防試車時(shí)沖頂或蹲底，手動(dòng)將轎廂升到中間位置，然后從慢車開始調(diào)試，如果此時(shí)電流和速度運(yùn)行平穩(wěn)，可進(jìn)行快車調(diào)試，根據(jù)調(diào)試情況調(diào)整PI參數(shù)、S參數(shù)、加減速時(shí)間、多段運(yùn)行頻率，力求達(dá)到舒適感好、平層高。

　　舒適度調(diào)試：

　　3.4.1.啟動(dòng)舒適感不好，一般表現(xiàn)為兩種 ：一種是提拉的感覺，即沖擊 ；一種是頓的感覺，即倒溜。對(duì)于兩種情況，大部分原因是由于驅(qū)動(dòng)器的PI值調(diào)整不當(dāng)造成的?，F(xiàn)場(chǎng)調(diào)試可根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整ES的啟動(dòng)比例增益 （Pr18.26）和積分增益 （Pr18.27） 盡可能大，一般為 2…3 倍運(yùn)行增益。如果增大啟動(dòng)增益還是無(wú)法解決啟動(dòng)倒溜問題，可設(shè)定位置環(huán)比例增益參數(shù) （Pr19.20）> 5…30和微分增益參數(shù)（Pr19.12）>10…30防止回溜。

　　3.4.2.如果停車時(shí)馬達(dá)抖動(dòng)：降低停車加加速（Pr19.16）<800 mm/s3

　　3.4.3.如果驅(qū)動(dòng)器禁止時(shí)馬達(dá)抖動(dòng)：檢查輸出接觸器延時(shí)（Pr 20.20）>50 ms，或者降低制動(dòng)器閉合時(shí)間（Pr18.24）。

　　3.4.4.如果制動(dòng)器閉合時(shí)抖動(dòng)（制動(dòng)器閉合的太早），降低零速限（無(wú)齒輪）Pr3.05 = 1…4 rpm。

　　現(xiàn)場(chǎng)可參考下面的經(jīng)驗(yàn)值進(jìn)行調(diào)試：

速度環(huán)PI設(shè)定經(jīng)驗(yàn)值

      4.結(jié)束語(yǔ)：

　　由于ES驅(qū)動(dòng)器（ES驅(qū)動(dòng)器在電梯行業(yè)應(yīng)用的特性，重點(diǎn)論述了ES驅(qū)動(dòng)器在電梯調(diào)試上的參數(shù)應(yīng)用。UNIDRIVE ES是艾默生CT專為電梯行業(yè)設(shè)計(jì)的一種理想的電梯專用驅(qū)動(dòng)器，它適用于有齒輪曳引機(jī)及無(wú)齒輪曳引機(jī)的電梯系統(tǒng)。它可以在閉環(huán)矢量或無(wú)傳感矢量模式下驅(qū)動(dòng)異步電動(dòng)機(jī)，也可以在伺服模式）性能穩(wěn)定，功能強(qiáng)大，對(duì)電梯控制效果好，電梯舒適感好、平層高。加上易于調(diào)試，現(xiàn)已經(jīng)在電梯行業(yè)得到廣泛應(yīng)用。