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機(jī)器人實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)及其開(kāi)發(fā)庫(kù)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

出處:wuyuehui 發(fā)布于:2007-04-03 20:43:33

1 引言
在高頻開(kāi)關(guān)電源中,需要檢測(cè)出開(kāi)關(guān)管、電感等元器件的電流提供給控制、保護(hù)電路使用。電流檢測(cè)方法有電流互感器、霍爾元件和直接電阻取樣。采用霍爾元件取樣,控制和主功率電路有隔離,可以檢出直流信號(hào),信號(hào)還原性好,但有μs級(jí)的延遲,并且價(jià)格比較貴;采用電阻取樣價(jià)格非常便宜,信號(hào)還原性好,但是控制電路和主功率電路不隔離,功耗比較大。
電流互感器具有能耗小、頻帶寬、信號(hào)還原性好、價(jià)格便宜、控制和主功率電路隔離等諸多優(yōu)點(diǎn)。在Push-Pull、Bridge等雙端變換器中,功率變壓器原邊流過(guò)正負(fù)對(duì)稱的雙極性電流脈沖,沒(méi)有直流分量,電流互感器可以得到很好的應(yīng)用。但在Buck、Boost等單端應(yīng)用場(chǎng)合,開(kāi)關(guān)器件中流過(guò)單極性電流脈沖;原邊包含的直流分量不能在副邊檢出信號(hào)中反映出來(lái),還有可能造成電流互感器磁芯單向飽和;為此需要對(duì)電流互感器構(gòu)成的檢測(cè)電路進(jìn)行一些改進(jìn)。
2 電流互感器檢測(cè)單極性電流脈沖的應(yīng)用電路分析 根據(jù)電流互感器磁芯復(fù)位方法的不同,可有兩種電路形式:自復(fù)位與強(qiáng)迫復(fù)位。自復(fù)位在電流互感器原邊電流脈沖消失后,利用激磁電流通過(guò)電流互感器副邊的開(kāi)路阻抗產(chǎn)生的負(fù)向電壓實(shí)現(xiàn)復(fù)位,復(fù)位電壓大小與激磁電流和電流互感器開(kāi)路阻抗有關(guān)。強(qiáng)迫復(fù)位電路在原邊直流脈沖消失期間,外加一個(gè)大的復(fù)位電壓,實(shí)現(xiàn)磁芯短時(shí)間內(nèi)快速?gòu)?fù)位。

 2.1 電流互感器檢測(cè)電路

常用的電流互感器檢測(cè)電路如圖1(a)所示。

 圖1(b)表示原邊有電流脈沖時(shí)的等效電路,電流互感器簡(jiǎn)化為理想變壓器與勵(lì)磁電感m模型,s為取樣電阻。

當(dāng)占空比<0.5時(shí),在電流互感器原邊電流脈沖消失后,磁芯依靠勵(lì)磁電流流過(guò)采樣電阻s產(chǎn)生負(fù)的伏秒值,實(shí)現(xiàn)自復(fù)位〔如圖1(d1)~(i1)所示〕,由于采樣電阻s很小,所以負(fù)向復(fù)位電壓較??;當(dāng)電流脈沖占空比很大時(shí)(>0.5),復(fù)位時(shí)間很短,沒(méi)有足夠的復(fù)位伏秒值,使得磁芯中直流分量d增大,有可能造成磁芯逐漸正向偏磁飽和〔如圖1(d2)~(i2)所示〕,失去檢測(cè)的作用,所以自復(fù)位只能應(yīng)用于電流脈沖占空比<0.5的場(chǎng)合。


(a)檢測(cè)電路

(b)原邊有脈沖時(shí)等效電路

 (c)磁芯復(fù)位時(shí)等效電路

圖1 常用的電流互感器檢測(cè)電路分析

可以看出,此電路對(duì)于檢測(cè)單極性直流脈沖存在諸多缺點(diǎn)。勵(lì)磁電感電流m中存在直流分量d,容易導(dǎo)致磁芯飽和。輸出電壓信號(hào)R為雙極性,不便于后級(jí)電路處理。

 2.2 改進(jìn)的自復(fù)位電流互感器

為了實(shí)現(xiàn)輸出電壓R的單極性輸出,在電流互感器端加上一個(gè)二極管,根據(jù)原邊輸入電流1與輸出電壓R的相位的不同、信號(hào)地位置的不同,可有4種電路結(jié)構(gòu),如圖2所示。

 
圖2 改進(jìn)的電流互感器檢測(cè)電路

 對(duì)圖2(c)的電路工作過(guò)程進(jìn)行分析,電路在一個(gè)脈沖周期內(nèi)的工作波形如圖3所示。

 
(a)檢測(cè)電路

 (b)原邊有脈沖時(shí)等效電路

(c)磁芯復(fù)位時(shí)等效電路 

圖3 改進(jìn)的電流互感器檢測(cè)電路分析

圖3(c)表示電流互感器磁芯復(fù)位時(shí)的等效電路,T為電流互感器副邊分布電容,D為二極管結(jié)電容。圖3(d)~(i)繪出了占空比小時(shí),磁芯充分復(fù)位的各參數(shù)波形。

在電流互感器原邊電流脈沖消失后,磁芯的復(fù)位依靠勵(lì)磁電流在m、T、D中諧振產(chǎn)生負(fù)的復(fù)位電壓值,實(shí)現(xiàn)自復(fù)位,如圖3(g)所示。m、T構(gòu)成的諧振電路特征阻抗遠(yuǎn)大于s,所以復(fù)位效果好于圖1電路。但是,諧振產(chǎn)生的復(fù)位電壓并不是很大,當(dāng)脈沖占空比很大時(shí),復(fù)位時(shí)間很短,仍有可能造成磁芯逐漸正向偏磁飽和,所以也只能應(yīng)用于電流脈沖占空比<0.5的場(chǎng)合。

由于互感器副邊線圈匝數(shù)很多,分布電容大,諧振電流主要從電流互感器流過(guò);流經(jīng)s、D支路的電流很小,并且s很小,所以復(fù)位電流經(jīng)D支路的諧振電流在s上產(chǎn)生的負(fù)向電壓可以忽略,取樣輸出電壓R波形如圖3(h)所示。因?yàn)槎O管的作用,輸出電壓信號(hào)R為單極性,其幅值與原邊電流信號(hào)脈動(dòng)量成正比,便于后級(jí)電路處理。

2.3    強(qiáng)迫復(fù)位

在單端應(yīng)用中,特別是Boost電路中,需要地再現(xiàn)高占空比的單極性脈沖。自復(fù)位不能實(shí)現(xiàn)檢測(cè)高占空比電流脈沖,必須對(duì)磁芯進(jìn)行強(qiáng)迫復(fù)位。強(qiáng)迫復(fù)位的電路很多,這里分析一種簡(jiǎn)單易行的強(qiáng)迫復(fù)位電路。如圖4所示,分別對(duì)應(yīng)于圖2中的4種電路。

對(duì)圖4(c)的電路工作過(guò)程進(jìn)行分析。圖5(b)表示原邊有電流脈沖時(shí)的等效電路,由于二極管的隔離作用,復(fù)位電壓+Vr對(duì)電流的檢測(cè)沒(méi)有影響。圖5(c)表示磁芯復(fù)位時(shí)的等效電路。電路在一個(gè)脈沖周期內(nèi)的工作波形如圖5(d)~(i)所示,0~1時(shí)間內(nèi)原邊有直流脈沖,1~2時(shí)間為磁芯復(fù)位過(guò)程,2~為復(fù)位完畢后波形。

圖4強(qiáng)迫復(fù)位的電流互感器檢測(cè)電路


(a)檢測(cè)電路

(b)原邊有脈沖時(shí)等效電路

(c)磁芯復(fù)位時(shí)等效電路

(j)復(fù) 位 電 壓 對(duì) 采 樣 影 響

圖5    強(qiáng)迫復(fù)位的電流互感器檢測(cè)電路分析


在電流互感器原邊電流脈沖消失后,磁芯開(kāi)始復(fù)位,二極管反向阻斷,復(fù)位電壓r加在勵(lì)磁電感上,強(qiáng)迫磁芯快速?gòu)?fù)位。圖5(g)繪出了激磁電感上的電壓,由于復(fù)位電壓遠(yuǎn)大于磁芯的正向電壓,所以磁芯能夠在很短的時(shí)間內(nèi)充分復(fù)位,可以應(yīng)用于檢測(cè)電流脈沖占空比>0.9的場(chǎng)合。

圖5(j)表示復(fù)位電壓Vr給檢測(cè)信號(hào)帶來(lái)的誤差。磁芯復(fù)位完畢后,電流互感器副邊相當(dāng)于一根導(dǎo)線,Vrr在取樣電阻上有一個(gè)分壓,從而引起誤差,大小為

    VR(error)=·Vr(1)

由于Rr遠(yuǎn)大于Rs,所以VR(error)很小,可以忽略其影響。在t2~T時(shí)間內(nèi),磁芯中還會(huì)有一個(gè)很小的直流分量為

im=-(2)

由于Rr很大,其影響也可以忽略。

2.4    多個(gè)電流互感器的組合使用

多個(gè)電流互感器可以組合起來(lái),用于檢測(cè)含有低頻分量的單極性高頻直流脈動(dòng)。例如,常用的由Boost電路構(gòu)成的單相PFC電路,工作于CCM狀態(tài),需要檢出電感電流提供控制電路使用。電感電流中既含用工頻正弦電流,又有高頻脈動(dòng)電流,為此,可以用電流互感器分別檢出開(kāi)關(guān)管、二極管中的單極性電流脈沖,再疊加起來(lái),即為電感電流。檢測(cè)電路如圖6所示,占空比有可能超過(guò)0.5,所以磁芯需要強(qiáng)迫復(fù)位。

圖6    電流互感器組合使用合成電感電流

3    電流互感器的設(shè)計(jì)方法

根據(jù)原邊電流i1大小、副邊輸出電壓Um的要求確定電流互感器變比n;磁芯可選用初始磁導(dǎo)率大的鐵氧體材料,大小根據(jù)磁路有效面積確定??砂词剑?)選擇

Ae=    (3)

式中:Ae為磁路有效截面積;

Um為電流互感器副邊輸出電壓;

N為副邊線圈匝數(shù);

B為磁芯工作磁通,一般取為飽和磁通的1/2~1/3;

fs為原邊脈沖電流頻率。

Rs根據(jù)副邊電壓Um、電流IR求出,Rr取值要遠(yuǎn)大于Rs,可以是Rs的50~100倍,具體大小可根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果調(diào)整。

4    實(shí)驗(yàn)結(jié)果

1)在Boost電路中采用自復(fù)位電流互感器檢測(cè) 開(kāi) 關(guān) 管 電 流 , 提 供 給 控 制 電 路 電 流 反 饋 環(huán) 。 磁 芯 選 用 錳 鋅 鐵 氧 體 , 磁 路 有 效 截 面 積0.25mm2, 變 比 100, 采 樣 電 阻 3.9 Ω 。 開(kāi) 關(guān) 頻 率 20 kHz, 電 流 互 感 器 原 邊 電 流 峰 值 3.6 A, 大 占 空 比 0.45。 實(shí) 驗(yàn) 波 形 如 圖 7所 示 。

(a)    副 邊 電 壓m波 形

(b)    采 樣 電 阻 電 壓R波 形

圖7    實(shí) 驗(yàn) 波 形

2)在雙極性SPWM逆變電路中,直流母線流過(guò)正負(fù)不對(duì)稱的雙極性電流脈沖,采用強(qiáng)迫復(fù)位電流互感器檢測(cè)出來(lái),提供給的過(guò)流、直通保護(hù)電路。磁芯選用錳鋅鐵氧體,磁芯截面積0.35mm2,變比100,采樣電阻16Ω。開(kāi)關(guān)頻率20kHz,逆變輸出正弦波頻率50Hz,電流互感器原邊電流峰值為3A,占空比0.95。一個(gè)開(kāi)關(guān)周期內(nèi)及一個(gè)工頻周期內(nèi)的實(shí)驗(yàn)波形分別如圖8及圖9所示。


(a)    副 邊 電 壓m波 形


(b)    采 樣 電 阻 電 壓R波 形

圖8    一 個(gè) 開(kāi) 關(guān) 周 期 內(nèi) 波 形


(a)    副 邊 電 壓m波 形


(b)    采 樣 電 阻 電 壓R波 形

圖 9    一 個(gè) 工 頻 周 期 內(nèi) 波 形

5    結(jié)語(yǔ)

本文分析了自復(fù)位、強(qiáng)迫復(fù)位電流互感器檢測(cè)單極性直流脈沖時(shí)的工作過(guò)程,繪出了電路在一個(gè)脈沖周期內(nèi)的波形,比較了各種電路磁芯復(fù)位的的特點(diǎn),簡(jiǎn)單的介紹了電流互感器的設(shè)計(jì)方法。試驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了分析的正確性。 

 


  
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